Ich würde den späteren Flug nehmen. Dann hast Du eine stressfreie Anfahrt nach Nelspruit. Der kürzeste Weg aus dem Park ist der über Crocodile Bridge und auf der N 4 Ri.Nelspruit - White River/Mpumalanga Intern.Airport. Aber das hast Du sicher selbst schon herausgefunden.
Der schönste Weg dürfte der über Skukuza - Pretoriuskop - Numbigate sein.

Zeitangaben kann ich dazu nicht machen. Du musst stets mit Tierbegegnungen rechnen, die ein schnelles Vorankommen mit den erlaubten 50 kmh auch auf den Teerstraßen nicht erlauben.
Gruß Günter